减速机轴承的作用一方面是保持轴承内齿轮润滑油在使用不泄漏，保证轴承的润滑状态，另一方面是保护轴承外界的尘埃或有害气体不会进入轴承内腔，以防对轴承造成损伤。
轴承作为减速器内最核心的零部件之一，也根据减速器分为以下几个类别，分别是谐波减速器用交叉滚子轴承、谐波减速器用柔性轴承、RV减速器用角接触球轴承。
谐波减速器用交叉滚子轴承包含四种系列，CSG（CSF）系列、CSD系列、SHG（SHF）系列、SHD系列，其命名方式采用减速器的命名；谐波减速器用柔性轴承的命名为HYR，RV减速器主轴承的命名为RV。谐波减速器用交叉滚子轴承CSG（CSF）型外圈被分成两片，内圈为整体结构，安装时不需要法兰和轴承座，主要应用在CSG（CSF）系列减速器的输出部位。
CSD型外圈和内圈均为整体结构，外径尺寸和CSG型相同，比CSG型轴承具有更高的刚性，主要应用在CSD系列减速器的输出部位。
SHG（SHF）型外圈和内圈均为整体结构，安装时对性能几乎没有影响，能够获得稳定的旋转精度和扭矩，主要应用在SHG和SHF系列的各类减速器输出部位。
SHD型外圈和内圈均为整体结构，高度比SHG的更低，节约减速器的安装空间，主要应用在SHD减速器输出部位。谐波减速器用柔性轴承柔性轴承主要承受交变弯曲应力、扭矩应力，由于其壁厚比较薄，在与凸轮配合时更容易发生一定的变形，轴承内外圈、滚动体均采用高碳铬轴承钢，保持器采用尼龙整体式保持器。
RV减速器用角接触球轴承RV减速器轴承多采用非标尺寸，由一个外圈、一个内圈、一个整体保持器和一组精密钢球组成，接触角为40°；轴承可同时承受径向载荷和一个方向的轴向载荷，也可承受单一方向的纯轴向载荷，该类轴承常常以背靠背的配置方式成对使用：轴承截面小，节约了主机的安装空间；保持器采用添加玻璃纤维的工程塑料，大大减少了整个轴承的重量，提高材料的强度和工作温度。主要应用在RV减速器主支撑部位。
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