柔性齿轮即柔轮，有薄壁杯形、薄壁圆筒形或平嵌式等多种。薄壁圆筒形柔轮的开口端部外面有齿圈，它随波发生器的转动而变形，筒底部分与输出轴联接。一般齿轮传动均采用刚性机构，旋转零件也都是刚性的。而谐波齿轮传动，则是利用柔性工作构件的弹性变形运动来达到传动目的的一种新型传动。一般齿轮传动均采用刚性机构，旋转零件也都是刚性的。而谐波齿轮传动，则是利用柔性工作构件的弹性变形运动来达到传动目的的一种新型传动。

   谐波齿轮传动机构的主要零件仅有三件：柔性齿轮、刚性齿轮和谐波发生器。在具有长短轴的谐波发生器作用下，迫使柔性齿轮产生弹性变形，并与带有内齿的刚性齿轮相互作用而实现运动的传递

   柔性齿轮配合面精度和光洁度的要求是相当高的，这样才能保证有足够高的效率和必要的负荷能力，以及防止在过载情况下滑落的可能性。为了保证加工时薄壁柔性齿轮具有足够的径向刚度，必须采用专用的刚性心轴。否则精车后就会产生壁厚和椭圆度超差。

   设计上述心轴的结构时，是考虑了在小批试生产中用它加工柔性齿轮的使用条件。在大批和大量生产这种零件时，可采用气动或液动而更为快速的这类心轴。为在机械加工中紧固柔性齿轮，还可采用磁力夹具。

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